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エスティマは、トヨタが1990年から生産している大型の高級ミニバンである。
初代は1990年5月に発売され、卵をイメージさせるスタイルで注目を集め、
更にエンジンを、横に75°寝かせることにより平床化に成功した。

サスペンションは前軸はマクファーソンストラット式、後軸は
ダブルウィッシュボーン式の4輪独立懸架を採用していて、当時の
ワンボックスカーとしては常識を超えた、かなりすばらしい物であった。

エンジンは、2TZ-FE型2400cc自然吸気135psと、2TZ-FZE型2400cc
スーパーチャージャー付160psがあった。

2代目は2000年1月に発売され、卵型のイメージを残しつつも、
乗用車的になってきた。2001年6月にはハイブリッド版も発売された。

3代目が2006年1月に登場、エクステリアは2代目の正常進化型で、
ヘッドランプ等が変更され、3代目ではドアミラーウィンカーが
標準装備となった。

インテリアではセンターメーターが継承されたものの、2代目とは違い
広がり感のあるデザインとなっている。

エンジンは新開発の2GR-FE型3500ccV6DOHCの280psと2400ccの方は直4と
従来と同じだが170ps・22.5kgmとパワーアップに成功した。

シートタイプはこれまで通り7人乗りと8人乗りが設定、3列目シートは
2代目のチップアップ式ではなく、床下収納式に変更された。

トランスミッションは3.5リッターV6がシーケンシャルシフト機能付き6AT、
2.4リッター直4が7速シーケンシャルシフト機能付きSuper CVT-iが採用されている。
シフトレバーは今までのコラムシフトから、ゲートタイプのインパネシフトに
変更された。

ミニバンには過剰過ぎると思えるエンジンパワーで、ゆったり走って
いる時には文句のない乗り心地で、
エンジン音も静かで2.4Lでも全然うるさくないと言う方が多い。
3.5L V6ユニットも凄まじいパワーを発揮。ミニバンには必要以上の
ポテンシャルには非常に満足だと言う意見が多い。

またそれでいて燃費の方もサイズがあるわりには良いとの意見が多い様です。
見た目もデザインが非常に良いと言う方が多く、遠くから見ても
ひと目でエスティマと分かるというのが魅力で人気な点ではないでしょうか。

ただ足回りの突き上げ感が酷い事や、きついと言う意見も多い様で
アスファルト以外、座ってられたもんじゃないと言う意見や、コーナー時の
乗り心地に不満の声が多く聞こえてきます。

シートの面でも最前列のシートはいいようですがセカンドシートと
サードシートに問題があるようでセカンドシートの良さも
止まっている時は良い様ですが・・・
腰もなく、厚みもあまり無いと言う点が要因でしょうか。
ただ全席に3点式シートベルトやヘッドレストが装備出来るのは
国内では唯一エスティマだけとなっています。（ただしオプション）

その他では、トランクのアンダーボックスの容量が大きく収納力も良い事や、
シートアレンジも豊富で日本のミニバンらしい使いやすさがあり、
家族でのレジャーなどの際にその良さが発揮される様です。
また実用車としてデザインも良く、積載性も高く人が沢山乗れる等
便利な車だと言う意見が多いです。