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ガイアは、トヨタのミニバン型5ドアの自動車である。

1998年5月に、イプサムの姉妹車としてデビュー。コロナのプラットフォームが
使用され、エンジンは3S-FE型 直4 DOHC 2000ccのガソリンエンジンと、
3C-TE型 直4 SOHC 2200ccのターボ付ディーゼルエンジンで駆動方式は
FFと4WDであった。（4WDはガソリンエンジンのみ）
トランスミッションは全車4速ATが搭載されていた。

2001年4月に、マイナーチェンジを実施、フェイスリフトと
ディスクホイールの15インチ化、更にナビのDVD化が行われた。
ワイヤレスドアロックにハザード連動のアンサバックも加えられた。
その他にも手が加えられ、エンジンもガソリン車が直噴エンジンの
1AZ-FSEに変えられた。

トヨタ自動車から発表されているデータによると、

ボディタイプ 5ドアミニバン
エンジン ガソリン
1AZ-FSE型 2.0L 直4 152ps
ディーゼル
3C-TE型 2.2L 直4 94ps
トランスミッション 4速AT
駆動方式 FF/4WD。
全長 4620mm
全幅 1695mm
全高 1640mm
車両重量 1250kg

ガイアは上記のようなスペックとなっている。

翌月の5月に、イプサムはモデルチェンジされたが、製造は継続された。
2002年8月に、ディーゼルターボ車が廃止され、2004年9月に後継車の
アイシスが登場しガイアは生産終了となった。

初代イプサムにはなかった、キャプテンシートがあったなど見た目は
豪華で良かったが一代でその幕は下りた。

ガイアはゆったりとした室内空間で、高すぎず低すぎない
ちょうどいい視点の為に運転しやすく、視界が広いので長距離も疲れない
と評判のいい車のようです。

助手席の背もたれを倒して２列目から脚を乗せるフルフラットに出来る事や
その2列目をいっぱいに下げると足元はとても広く使えることなどからも
室内は家族4人で使う場合などにも十分な広さがあるようですね。
また、３列目のクーラーが独立しているようなので、3列目に座った場合でも
快適に過ごせて夏は特にうれしですね。
いろんな意味で長旅には最適な車のようです。

内装に関しては、さほど豪華ではないようですが同クラスのミニバンと比べると
他にない上質さで、満足のいくものだそうです。
それに加え、シートの乗り心地も良いようです。

パワーですが、市街地を走るには十分のようですが、
車重のせいなのか坂道や高速道路でもう少しパワーが欲しいと
物足りなさを感じてるユーザーの方が多いようです。
のんびり走るのが好きな方には問題はないのですが・・

他にも多少小回りが聞かないという意見もあり
中には、小回りが利かないために左折は速度を相当落とさないと
安心できないという方もおられるようです。

燃費に関しては、良いという意見も悪いと言う意見も半々ぐらいなので、
人によって（運転の仕方）で違ってくるのではないかと思われます。
平均して市街地７〜９km/h，高速１０〜１２km/hといったところでしょうか。

５ナンバーサイズのミニバンで内装も気にされる方にはガイアは
お勧めの車です。